Ce village de crête s'étire sur un site figurant sur le tracé de l’ancienne route romaine Avenches-Vevey. Sous l’Ancien Régime, il faisait partie de la seigneurie de Montagny. Il comprend aujourd'hui des fermes du xixe siècle.
Il est répertorié à l'inventaire fédéral des sites construits à protéger en Suisse.
Torny-le-Petit faisait partie de la commune de Middes jusqu'en 2004, date à laquelle Middes a fusionné avec Torny-le-Grand pour former la commune de Torny.